一、比較指令

1）比較指令（CMP）

比較源操作數[S1·]和[S2·]的值，并將比較的結果送到目標操作數[D·]。

下圖中當X0為ON時將[S1·]K100和[S2·]C20進行比較，并將結果分別保存到M0、M1、M2中。

當[S1·]100>[S2·]C20當前值時，M0為ON；當[S1·]100=[S2·]C20當前值時，M1為ON；當[S1·]100<[S2·]C20當前值時，M2為ON。

2）觸點比較指令

對兩個數值進行比較，條件成立時輸出為ON。比較方式為：/=/>=/<=/<>(不等于)。

下圖表示當C1當前值>20且C2當前值<=30時，Y0為ON。

二、四則運算指令

1）加運算（ADD ）

將源操作數[S1·]和[S2·]相加，并將結果保存到目標操作數[D·]。在進行32位運算時指定的操作數為低位，如圖中程序則表示（D101,D100）+（D11，D110）→（D121，D120）。

2)減運算（SUB）

用源操作數[S1·]減去[S2·]，并將結果保存到目標操作數[D·]。32位運算的方式與加運算相同。

3）乘運算（MUL）

將源操作數[S1·]和[S2·]相乘，并將結果保存到目標操作數[D·]。

在進行16位運算時目標操作數為32位，即（D0）×（D1）→（D5，D4）。

在進行32位運算時目標操作數為64位，即（D1，D0）×（D3，D2）→（D7，D6；D5，D4）。

4）除運算（DIV）

被除數[S1·]除以除數[S2·]，并將結果保存到目標操作數[D·]，余數保存到[D·]的下一個元件。

在進行16位運算時被除數為（D0），除數為（D2），商為（D4），余數為（D5）。

在進行32位運算時被除數為（D1，D0），除數為（D3，D2）商為（D5，D4）余數為（D7，D6）。

5）加1和減1指令

使用脈沖執行時，每檢測到執行條件的上升沿[D·]會自動加1/減1。

使用連續執行時，則每個掃描周期加1/減1。

三、區間復位指令（ZRST）

將[D1·]和[D2·]指定范圍內的元件成批復位。

[D1·]和[D2·]應為同類型元件，[D1·]指定的元件號應小于等于[D2·]指定的元件號。

下圖程序表示將M500～M599成批復位。

四、指令運用

以《部件分配》項目為例對上述指令進行演示。

1）確定變量表

進入項目后，根據項目要求和仿真動畫確定各個元件所對應的I/O地址。

|項目要求

仿真動畫

2）編輯程序

程序段1：物件供給按下按鈕PB1且機器人在原點，機器人供給物件。

程序段2：1號傳送帶正轉旋轉旋鈕SW1，1號傳送帶動作。

|程序段3：物件型號檢測當X3為ON且X2、X1為OFF時，表示物件是小型號，讓輔助繼電器M1為ON并自鎖。當X4檢測到物件放置到位后復位M1。中型號與大型號物件的檢測原理與其類似。

程序段4：推出機構動作控制物件到位檢測傳感器X10～X12檢測到物件到達指定位置后，對應的推出機構動作。當物件到達指定數量后，推出機構不再動作。

程序段5：2～4號輸送帶動作控制當對應型號的物件沒有達到指定數量，且物件到位檢測傳感器X10～X12沒有檢測到物件，對應的輸送帶動作。當對應型號的物件達到指定數量后，無論物件到位檢測傳感器X10～X12是否檢測到物件，所有輸送帶都要動作，將物料推到地下。旋鈕SW1為OFF后所有輸送帶停止動作。

程序段6：物件計數每檢測到物件放置檢測傳感器X4～X6的上升沿，對應寄存器就進行加1。加1指令輸入方式：INC（空格）D1。

程序段7：比較物件數量當物件未達到指定數量時，物件正常輸送與放置；當物件到達指定數量后，推出機構不動作，直接將該物件輸送到地上。比較指令輸入方法：=（空格）D1（空格）K2。

程序段8：復位寄存器所有動作完成后將旋鈕SW1旋轉到OFF，并利用區間復位指令對寄存器進行復位，等待開始下一次循環。

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