為了讓學生們能夠熟悉H橋驅動的原理，圓夢小車設計時采用了分立元件構成，希望學生們在組裝調試過程中能有具體的感受。

通過一段時間的交流和反饋，感覺這樣做十分必要，其意義不止在于對H橋原理的把握，更重要的是對分析故障、解決問題能力的鍛煉。

圓夢小車一代所用的是直插式器件，焊接容易，所以沒有暴露出處理故障能力偏弱的問題。第二代使用了表貼器件，而且是MOS管，易損壞，一下暴露了的很多問題。

從交流情況看，多數學生遇到故障不會分析，實際上H橋所涉及的知識有限，應該說用中學物理中的電學知識即可應付，但現實似乎并非如此，是不是簡單到了無從下手？

為了輔助學生們提高這方面能力，想嘗試用問題加以引導。大學生們多是應試教育的產物，擅長解題，也許能夠通過對問題的解答學會分析故障的方法。

圓夢小車的H橋驅動電路如下：

圓夢小車所用電機參數如下：

電機額定電壓 —— 4.5V
空載電流 —— 85 – 95 mA 
空載轉速 —— 9800 rpm +/- 10%
堵轉電流 —— 1100mA 
堵轉力矩 —— 50g/cm (最大)

以下是圍繞圓夢小車二代的電機驅動部分提出問題：

問題一：
根據電機參數表，小車所用直流電機在額定電壓下的啟動電流是多少？等效電阻多大？

問題二：
根據電機參數表，小車所用直流電機在額定電壓下的空載電流是多少？等效電阻多大？

問題三：
調試步驟中要求在電流取樣電阻（RL7）的位置串入100歐姆電阻的目的是什么？根據電路分析其作用原理。

問題四：
根據電路分析，在串入100歐姆電阻（以下問題均為此狀態，不再贅述），使用測試程序控制電機，觀察正、反轉指示時，如插上電機，正、反轉指示燈能否亮？為什么？

問題五：
如不插電機，指示燈能正常指示電機控制信號，為什么？如果將串入的100歐姆電阻換為10k，會怎樣？

以下是借助所提供的PC測試程序和小車的電機工作指示燈做出初步判斷過程。
為了便于檢查問題，建議測試用PWM置為 250，即100% ，這樣測試電壓時反映的是真實的電壓，而 PWM 小于100% 時，輸出的不是連續的直流電壓，是方波。由于萬用表直流電壓測量的是平均值，對于方波信號不是很準確。

問題六：
發送正轉控制信號，正轉指示燈DL1亮，能否說明對應驅動管TL1、TL4就是好的？如果不能，能說明什么？

接著發送反轉控制信號，反轉指示燈DL2 也亮，則一切OK。如不亮，能說明什么？可否判斷出TL1 — TL4 哪個橋臂不正常？可否確定哪個橋臂沒有問題？

問題七：
發送正轉控制信號，正轉指示燈DL1不亮，能否說明對應驅動管TL1、TL4就是壞的？如果不能，為什么？

接著發送反轉控制信號，反轉指示燈DL2 亮，能說明什么？能否判斷哪個橋臂有問題？哪個橋臂沒有問題？

如DL2 也不亮？能得出什么結論？

問題八：
發送惰行控制信號，指示燈DL1或DL2仍然亮，能說明什么？

以上問題是根據指示燈做出初步判斷，出現故障后，要確定哪一個橋臂存在問題，需要借助萬用表檢查。（假設電池電壓BAT為5V）
注：所有電壓未做特殊說明，均指對地（即電池負極）的電壓，對應圖中Gnd1點。

問題九：
基于問題六故障現象（DL1亮、DL2 不亮），應該在正轉還是反轉狀態下測量？

正轉狀態下，MDL1、MDL2、MDL-I 三處的電壓分別應該是多少？實際是多少？

反轉轉狀態下，MDL1、MDL2、MDL-I 三處的電壓又分別應該是多少？實際是多少？

如果反轉狀態下，MDL-I的電壓大于1V，能說明什么？

此時發送惰行信號，MDL2的電壓接近5V，能說明什么？如果接近“0”，又能說明什么？

如果反轉狀態下，MDL1、MDL2、MDL-I的電壓接近“0”，能說明什么？

如果反轉狀態下，MDL1、MDL2的電壓接近5V，MDL-I的電壓接近“0”，能說明什么？

問題十：
基于問題七故障現象一（DL1不亮、DL2 亮），應該在正轉還是反轉狀態下測量？

正轉狀態下，MDL1、MDL2、MDL-I 三處的電壓分別應該是多少？實際是多少？

反轉轉狀態下，MDL1、MDL2、MDL-I 三處的電壓又分別應該是多少？實際是多少？

分析參照問題九。

問題十一：
基于問題七故障現象二（DL1、DL2均不亮）。
發送惰行命令，如果MDL1、MDL2電壓接近5V，說明什么？如果接近“0”V，又說明什么？

正轉狀態下，如果MDL-I 電壓大于1V，說明什么？此時如MDL1接近5V，說明什么？

反轉狀態下，如果MDL-I 電壓大于1V，說明什么？此時如MDL2接近5V，說明什么？

正轉狀態下，如果MDL-I 電壓接近0V，說明什么？此時如MDL2接近5V，說明什么？

反轉狀態下，如果MDL-I 電壓接近0V，說明什么？此時如MDL1接近5V，說明什么？

暫時提出這些，如需要會有所補充。

分析時，將 4 個橋臂三極管等效為開關，不必考慮其導通電阻，只有當測量時電壓不符合理想值時，再考慮導通電阻的影響。

期望能夠借助這些問題，將思路引入到電路的分析上，從而確定故障點，并從中學會分析的方法。

所謂分析，最常見的方式就是設問和假設，根據設問假設，按照假設推演，自然會發現其中的問題。