STEP7-MicroWIN SMART運動控制向導

打開STEP7的“運動控制”向導，“工具”->“向導”->“運動控制”

圖 1.打開“運動控制”向導
選擇需要配置的軸

圖 2.選擇需要配置的軸
為所選擇的軸命名

圖 3.為所選擇的軸命名
輸入系統的測量系統（“工程量”或者“脈沖數/轉”）

圖 4.選擇測量系統
a.選擇工程單位或者是脈沖數；
b.選擇電機每轉脈沖數；
c.選擇基本單位；
d.輸入電機每轉運行距離
設置脈沖方向輸出

圖 5.設置脈沖方向輸出
a.設置有幾路脈沖輸出（單相：1路、雙向：2路、正交：2路）；
b.設置脈沖輸出極性和控制方向。
分配輸入點

圖 6.配置正限位輸入點
a.正限位使能；
b.正限位輸入點；
c.指定相應輸入點有效時的響應方式；
d.指定輸入信號有效電平（低電平有效或者高電平有效）。

圖 7.配置負限位輸入點
a.負限位使能；
b.負限位輸入點；
c.指定相應輸入點有效時的響應方式；
d.指定輸入信號有效電平（低電平有效或者高電平有效）。

圖 8.配置參考點
a.使能參考點；
b.參考點輸入點；
c.指定輸入信號有效電平（低電平有效或者高電平有效）。

圖 9.配置零脈沖
a.使能零脈沖：
b.零脈沖輸入點。

圖 10.配置停止點
a.使能停止點；
b.停止輸入點；
c.指定相應輸入點有效時的響應方式；
d.指定輸入信號的觸發方式，可以選擇電平觸發或者邊沿觸發。
e.指定輸入信號有效電平（低電平有效或者高電平有效）。
★注意：關于輸入點的分配與定義請參看 →運動控制輸入/輸出定義
定義輸出點

圖 11.定義輸出點
★ 注意：每個軸的輸出點都是固定的用戶不能對其進行修改，但是可以選擇使能/不使能 DIS。
關于輸出點的定義請參看 →運動控制輸入/輸出定義
定義電機的速度

圖 12.定義電機的速度
a.定義電機運動的最大速度“MAX_SPEED”；
b.根據定義的最大速度，在運動曲線中可以指定的最小速度；
c.定義電機運動的啟動/停止速度“SS_SPEED” 。
定義點動參數

圖 13.定義點動參數
a.定義點動速度“JOG_SPEED”（電機的點動速度是點動命令有效時能夠得到的最大速度）；
b.定義點動位移“JOG_INCREMENT”（點動位移是瞬間的點動命令能夠將工件運動的距離）。
★ 注意：當 CPU 收到一個點動命令后，它啟動一個定時器。如果點動命令在0.5秒到時之前結束，CPU 則以定義的SS_SPEED速度將工件運動JOG_INCREMENT數值指定的距離。當0.5秒到時時，點動命令仍然是激活的，CPU 加速至JOG_SPEED速度。繼續運動直至點動命令結束,隨后減速停止。
加/減速時間設置

圖 14.加/減速時間設置
a.設置從啟動/停止速度“SS_SPEED”到最大速度“MAX_SPEED"的加速度時間“ACCEL_TIME”；
b.設置從最大速度“MAX_SPEED”到啟動/停止速度“SS_SPEED”的減速度時間“DECEL_TIME ”。
定義反沖補償

圖 15.定義反沖補償
★ 注意：反沖補償為當方向發生變化時，為消除系統中因機械磨損而產生的誤差，電機必須運動的距離。反沖補償總是正值。（缺省=0）
使能尋找參考點位置

圖 16. 使能尋找參考點位置
▲注意：若您的應用需要從一個絕對位置處開始運動或以絕對位置作為參考，您必須建立一個參考點（RP）或零點位置，該點將位置測量固定到物理系統的一個已知點上。
設置尋找參考點位置參數

圖 17.設置尋找參考點參
a.定義快速尋找速度“RP_FAST”（快速尋找速度是模塊執行RP尋找命令的初始速度，通常RP_FAST是MAX_SPEED的2/3左右）；
b.定義慢速尋找速度“RP_SLOW”（慢速尋找速度是接近RP的最終速度，通常使用一個較慢的速度去接近RP以免錯過，RP_SLOW的典型值為SS_SPEED）；
c.定義初始尋找方向“RP_SEEK_DIR”（初始尋找方向是RP尋找操作的初始方向。通常，這個方向是從工作區到RP附近。限位開關在確定RP的尋找區域時扮演重要角色。當執行RP尋找操作時，遇到限位開關會引起方向反轉，使尋找能夠繼續下去，默認方向=反向）；
d.定義最終參考點接近方向“RP_APPR_DIR”，（最終參考點接近方向是為了減小反沖和提供更高的精度，應該按照從RP移動到工作區所使用的方向來接近參考點，默認方向=正向）。
設置參考點偏移量

圖 18.設置參考點偏移量
★注意：參考點偏移量“RP_OFFSET是”在物理的測量系統中RP到零位置之間的距離，缺省=0。
設置尋找參考點順序

圖 19.設置尋找參考點順序
S7-200 SMART 提供4中尋找參考點順序模式，每種模式定義如下：
RP尋找模式1：RP位于RPS輸入有效區接近工作區的一邊開始有效的位置上；
RP尋找模式2：RP位于RPS輸入有效區的中央；
RP尋找模式3：RP位于RPS輸入有效區之外，需要指定在RPS失效之后應接收多少個ZP（零脈沖）輸入；
RP尋找模式4：RP通常位于RPS輸入的有效區內，需要指定在RPS激活后應接收多少個ZP（零脈沖）輸入。
關于尋找參考點模式的詳細信息請參考：
→《S7-200 SMART 系統手冊》
新建運動曲線并命名

圖 20.新建運動曲線并命名
通過點擊“添加（Add）”按鈕添加移動曲線并命名。
★注意：S7-200 SMART 支持最多32組移動曲線。運動控制向導提供移動曲線定義，在這里，您可以為您的應用程序定義每一個移動曲線。運動控制向導中可以為每個移動曲線定義一個符號名，其做法是您在定義曲線時輸入一個符號名即可。
定義運動曲線

圖 21.定義運動曲線
a.選擇移動曲線的操作模式（支持四種操作模式：絕對位置、相對位置、單速連續旋轉、兩速連續轉動）；
b.定義該移動曲線每一段的速度和位置（S7-200 SMART 每組移動曲線支持最多16步）。
為配置分配存儲區

圖 22.為配置分配存儲區
通過點擊“建議（Suggest）”按鈕分配存儲區
▲注意：程序中其他部分不能占用該向導分配的存儲區。
完成組態

圖 23.向導生成的組件
當您完成對運動控制向導的組態時，只需點擊生成（Generate），然后運動控制向導會執行以下任務：
a. 將組態和曲線表插入到您的 S7-200 SMART CPU 的數據塊（AXISx_DATA）中；
b. 為運動控制參數生成一個全局符號表（AXISx_SYM）；
c. 在項目的程序塊中增加運動控制指令子程序，您可在應用中使用這些指令；
要修改任何組態或曲線信息，您可以再次運行運動控制向導。
▲注意：由于運動控制向導修改了程序塊、數據塊和系統塊，要確保這三種塊都下載到 S7-200 SMART CPU 中。否則，CPU 可能會無法得到操作所需的所有程序組件。
查看輸入輸出點分配

圖 24.輸入輸出點分配
完成配置后運動控制向導會顯示運動控制功能所占用的 CPU 本體輸入輸出點的情況。