★伺服的定義

伺服這一詞是從希臘語中脫胎而出，原意指的是“奴隸”。這里面包含著人們對于伺服的一種期望，即：你讓它干什么它就干說明，使用的時候能得心應手。

具體的動作表現為：在訊號來到之前，轉子靜止不動；訊號來到之后，轉子立即轉動；當訊號消失，轉子能即時自行停轉。

★通俗講解開環，閉環，全閉環

開環：你老板叫你辦事就不管了，也不管你辦了沒有，你也不需要反饋是否辦了，例如步進電機，你發了多少脈沖他走多少路，到底走到沒有走到誰也不知道。

半閉環：你老板叫你辦事，你去辦了，辦了好不好告訴你老板，然后到底辦好沒辦好老板不會去查驗，就是基本的伺服電機，電機可以靠編碼器來返回位置，但到底機械結構是不是打滑了沒有實際走到位就不管了。

閉環：你老板叫你辦事，你去辦了，將結果告訴了老板娘，然后老板娘覺得你做事不夠深刻，不舒服，然后叫老板告訴你繼續深入，你就繼續辦，然后再告訴老板娘，直到老板娘滿意，這就是永久編碼器的伺服電機，是否走到位連續伺服編碼器來測量，沒有走到位通知伺服驅動器繼續走，直到走到位位置。

再打一個比方

開環：就是我打你十下，但是你只知道疼，我沒打你，你就不疼，但你不知道誰打的；

閉環：就是我打你十下，你知道疼，同時還知道我打你十下，反過來還和我說我打了你十下；

全閉環系統：就是你那個那個那個那個那個那個那個那個系統里面已經有伺服電機了（伺服電機是閉環的），但是你還在這個系統里面加了個編碼器來比較脈沖，達到精確值很高的定位系統，這就是全閉環系統。

這里的“疼”就是電機旋轉，“打你十下”就是發脈沖數，“和我說我打了你十下”就是反饋數，這個反饋由伺服后面的編碼器知道的。

★總結一下

開環就是沒有反饋。

半閉環就是編碼器裝在電機后面，保證電機一定要轉那么多。

全閉環就是編碼器裝在最終機械運動位置上，如果電機所傳動的皮帶輪或者絲桿出線打滑，磨損時，這時就算電機轉動沒問題，但實際運動的位置還是有誤差的。

補充說明：關于編碼器

編碼器等于旋轉電子尺，如果是和步進電機搭配使用，就需要互相替換其一。

如果用了編碼器，那么就不能用系統的脈沖數。如果用了系統脈沖數，這時候要是編碼器的數據對不上，系統聽誰的呢？即使叫你編程人員來也是一個頭大的問題。如果允許使用一個正負公差值，那要編碼器做什么用？還有就是電機和編碼器誤差就一二個脈沖，這個時候怎么辦？

所以說，用了編碼器，就不要去糾結多少個脈沖數了。直接使用點動指令，達到編碼器的設定值壓縮，就這么簡單粗暴。